nonlinear dynamics中文翻譯，nonlinear dynamics是什么意思，nonlinear dynamics發(fā)音、用法及例句
- 內(nèi)容導(dǎo)航：
- 1、nonlinear dynamics
- 2、機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，是如何解耦和線性化的？
1、nonlinear dynamics
nonlinear dynamics發(fā)音
英： 美：
nonlinear dynamics中文意思翻譯
常見(jiàn)釋義：
[力]非線性動(dòng)力學(xué)
nonlinear dynamics雙語(yǔ)使用場(chǎng)景
1、theory of nonlinear dynamics has been widely used in this field.───在這一領(lǐng)域，非線性動(dòng)力學(xué)理論得到了廣泛的應(yīng)用。
2、The nonlinear dynamics characteristic of articulated tower platform (ATP) subjected to waves and current loads is studied.───研究了鉸接塔平臺(tái)在波浪和海流作用下的非線性動(dòng)力特性。
3、of nonlinear dynamics analysis means for HRV has wide clinical application and study foreground.───HRV的非線性動(dòng)力學(xué)分析方法的應(yīng)用有著廣闊的臨床應(yīng)用和研究前景。
4、These provide clues for further study of nonlinear Dynamics.───這些為進(jìn)一步研究非線性動(dòng)力學(xué)提供了線索。
5、Finally, the nonlinear dynamics characteristics of rotor system with angular misalignment are analyzed by the numerical method.───最后，采用數(shù)值方法分析了具有轉(zhuǎn)角不對(duì)中故障轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)特性。
6、According to the nonlinear dynamics theory, the singular point and stability of the system were studied.───根據(jù)非線性動(dòng)力學(xué)理論，對(duì)被動(dòng)隔振體系統(tǒng)的奇點(diǎn)分布和穩(wěn)定性進(jìn)行了研究；
7、Methods: Fractal analysis of TMJ sounds in normal subjects and patients were done by the theory of chaos and fractal in nonlinear dynamics.───方法：應(yīng)用非線性動(dòng)力學(xué)的混沌與分形理論對(duì)正常受試者和患者的TMJ音進(jìn)行分形分析。
8、In this paper, the nonlinear dynamics feature of soliton wave in protein molecular have been studied by means of the quantum theory.───本文運(yùn)用量子力學(xué)方法對(duì)蛋白質(zhì)分子中孤波傳播的非線性動(dòng)力學(xué)特征進(jìn)行了探討。
9、For a nonlinear system, the toolkit also checks the stability of its nonlinear dynamics.───對(duì)于一個(gè)非線性系統(tǒng)而言，該工具箱還會(huì)檢測(cè)其非線性動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性。
nonlinear dynamics相似詞語(yǔ)短語(yǔ)
1、fluid dynamics───[流]流體動(dòng)力學(xué)
2、dynamics navision───動(dòng)力學(xué)導(dǎo)航
3、actin dynamics───肌動(dòng)蛋白動(dòng)力學(xué)
4、eco dynamics───n.生態(tài)動(dòng)力學(xué)
5、dynamics ax───動(dòng)態(tài)ax
6、climate dynamics───氣候動(dòng)力學(xué)
7、aerolith dynamics───浮石動(dòng)力學(xué)
8、dynamics───n.動(dòng)力學(xué)，力學(xué)
9、dynamics crm───動(dòng)態(tài)客戶關(guān)系管理
2、機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，是如何解耦和線性化的？
這里分享一下，搬個(gè)磚，一個(gè)有大神已經(jīng)針對(duì)這個(gè)知識(shí)給了詳細(xì)的解答。
下面步入正題，現(xiàn)考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程模型:
(1)
其中表示系統(tǒng)的狀態(tài)向量（可以理解為關(guān)節(jié)空間或任務(wù)空間變量）, 是輸入向量(可以理解為輸入力矩), 是依賴(lài)于的正定矩陣,是依賴(lài)于系統(tǒng)狀態(tài)的n維向量(也就是科式力項(xiàng)、向心力、摩擦力和重力等非線性耦合項(xiàng)). 該模型是非線性多變量控制系統(tǒng)。一下方法的基本思想是找到控制量,該向量是系統(tǒng)狀態(tài)的函數(shù)，可以以此實(shí)現(xiàn)線性形式的輸入輸出關(guān)系。換句話說(shuō)，可以通過(guò)非線性狀態(tài)反饋方法(nonlinear state feedback，逆動(dòng)力學(xué)控制, inverse dynamics control) 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的線性化。通過(guò)非線性補(bǔ)償可以得到如下控制律：
(2)
其中和分別表示和的估計(jì)量，他們是基于對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的測(cè)量經(jīng)計(jì)算得到的，而是要設(shè)計(jì)的新的控制輸入。通常由于建模時(shí)不可避免的要做一些近似，又或者是有意的對(duì)補(bǔ)償操作進(jìn)行簡(jiǎn)化，因而有：
(3)
(4)
將式(2)帶入式(1)并聯(lián)立(3)(4)，可得：
(5)
其中是系統(tǒng)狀態(tài)的非線性函數(shù)，
(6)
若希望跟蹤軌跡為，位置誤差可以定義為, 其一次時(shí)間導(dǎo)數(shù)為 ,二次時(shí)間導(dǎo)數(shù)可由式(5)得到，
(7)
有必要推導(dǎo)誤差的動(dòng)力學(xué)方程以研究實(shí)際狀態(tài)向期望狀態(tài)的收斂性。為此設(shè)計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)為
(8)
我們希望系統(tǒng)盡可能的簡(jiǎn)化，并且方便處理，所以設(shè)計(jì)的輸入輸出通常都是線性化表達(dá)式，也就是設(shè)計(jì)輸入應(yīng)該是跟蹤軌跡和反饋的線性組合，為此不妨令
(9)
（注：控制系統(tǒng)輸入通常表示為 輸入=前饋+反饋 的形式）
結(jié)合式（5）得到誤差的狀態(tài)方程
(10)
上式中和是等價(jià)的。
其中階矩陣和矩陣服從誤差定義式(8),分別具有如下形式
(11)
控制器的設(shè)計(jì)包括找到使式(10)能夠全局漸進(jìn)穩(wěn)定的誤差函數(shù),即有
(12)
由式(10)描述的系統(tǒng)仍然是非線性耦合系統(tǒng)，因?yàn)槭欠蔷€性函數(shù)。
====================================================================
下面我們?cè)賮?lái)討論對(duì)非線性項(xiàng)的補(bǔ)償，分為完全補(bǔ)償和非完全補(bǔ)償兩種情況。
對(duì)完全的非線性補(bǔ)償(), 控制方式最簡(jiǎn)單的選擇是如下線性控制：
(13)
其中誤差方程的漸進(jìn)穩(wěn)定性通過(guò)選擇正定矩陣和提供保證，則動(dòng)態(tài)誤差可以表示為
(14)
誤差的瞬態(tài)表現(xiàn)由矩陣的特征值來(lái)刻畫(huà)
(15)
通常和選擇為對(duì)角陣，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)間的解耦, 二者與系統(tǒng)的自然頻率和阻尼比相關(guān)。
將式(14)化簡(jiǎn)展開(kāi)可得
(16)
該式表示跟蹤給定軌跡的過(guò)程中，位置誤差的動(dòng)態(tài)變化。該誤差只有當(dāng)時(shí)存在,其收斂到零的速度與所選矩陣和相關(guān)。
此時(shí)的控制框圖為：
線性化逆動(dòng)力學(xué)控制框圖
所示框圖中用到了兩個(gè)反饋回路：基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的內(nèi)回路和處理跟蹤誤差的外回路。內(nèi)回路函數(shù)是為了得到線性、解耦的輸入輸出關(guān)系，而外回路是為了穩(wěn)定整個(gè)系統(tǒng)。因?yàn)橥饣芈肥蔷€性定常系統(tǒng)，控制器設(shè)計(jì)可以簡(jiǎn)化。主要這種基于逆動(dòng)力學(xué)的完全線性化技術(shù)需要實(shí)時(shí)計(jì)算慣性陣和哥式力、向心力、重力項(xiàng)，因?yàn)榭刂剖且援?dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)的非線性反饋為基礎(chǔ)的。當(dāng)然為了應(yīng)用簡(jiǎn)化，可以采用部分前饋補(bǔ)償，以補(bǔ)償機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)最相關(guān)的分量項(xiàng)，通常通過(guò)計(jì)算重力轉(zhuǎn)矩和慣性陣對(duì)角元素相應(yīng)的慣性轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)部分靜態(tài)補(bǔ)償，而那些來(lái)自于其它關(guān)節(jié)交互的動(dòng)態(tài)項(xiàng)就不能補(bǔ)償。對(duì)于重復(fù)軌跡，部分補(bǔ)償分量可以實(shí)現(xiàn)離線計(jì)算。
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